CANOPEN_SDO

名称:CanOpen读SDO功能

符号:CANOPEN_SDO_READ

说明:

    此功能块是CANOPEN主从站用来实现读SDO功能的。

图片:

参数:

参数	声明	类型	描述
NODEID	Input	USINT	读的SDO的目的站的NodeID
MAININDEX	Input	UINT	对象字典的主索引
SUBINDEX	Input	USINT	对象字典的子索引
MAXLENGTH	Input	USINT	可以读取的数的最大长度
EXECUTE	Input	BOOL	触发执行读SDO动作
TIMEOUT	Input	UDINT	超时时间
DATA	Input	REF_TO BYTE	读取到的数据存储数据指针
ACTUALLEN	Output	USINT	读取到的数据的长度
DONE	Output	BOOL	功能块是否执行完成
BUSY	Output	BOOL	功能块现在是否正在执行
ERROR	Output	BOOL	功能块是否执行错误
ERRORID	Output	DINT	功能块执行的错误码

示例:

LD:

ST:

CANOPEN_SDO_READ_inst1(NODEID := 1,
	MAININDEX := mainIndex,
	SUBINDEX := 1,
	MAXLENGTH ：= 4,
	EXECUTE := TRUE,
	TIMEOUT := 500,
	DATA ：= ucData,
	ACTUALLEN := ActualLenOut,
	DONE => DoneOut,
	BUSY => BusyOut,
	ERROR => ErrorOut,
	ERRORID => ErrorID);

解释:

     NODEID表示要读SDO到NodeID为1的CANopen设备；
     mainIndex为0x2000表示要读的数据字典的主索引为0x2000；
     SUBINDEX为1表示要读的数据字典的子索引为1；
     MAXLENGTH为4表示要读的数据的最大长度为4个字节；
     EXECUTE为TRUE，如果上一次调用此功能块对象时，EXECUTE为FALSE，则此次为上升沿，将触发写SDO；
     TIMEOUT为500表示写SDO的超时时间为500ms；
     DATA为ucData，表示读取到的数据存储在数组ucData中；
     ActualLenOut为实际读取到的数据长度；
     DoneOut如果为TRUE，则表示功能块执行完成；
     BusyOut如果为TRUE，则表示当前功能块正在执行；
     ErrorOu如果为TURE，则表示功能块存在错误，没有完成SOD的写操作，错误码为ErrorID。